Бойцовый робот

Нашёл великолепный сайт link. Идём в каталог, а дальше в каталог on-line. Набираем нужный критерий и смотрим, есть ли нужный подшипник.

link

link

Вот, нашёл классную книжку: Handbook on Lead-bismuth Eutectic Alloy and Lead Properties, Materials Compatibility, Thermal-hydraulics and Technologies

И ещё одна есть, постарше: The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing By Steven W. Smith, Ph.D.

Нашёл офигенный Магазин запчастями для роботов

Что в нём есть:

Мотор-редуктор: 130 Н*м, 75 об/мин 65 долларов

Модуль управления двигателем Подключается к выходу ШИМ, ток до 14 А, напряжение до 16 В, 35 долларов.

Энкодер 128 импульсов на оборот. Простая установка на колесо. 25 долларов.

В качестве микроконтроллера для системы управления нижнего уровня будем использовать EVAL-ADUC7020MKZ

Ребята! У меня есть несколько задумок и мне нужны помощники.

Во-первых, хочу перевести книгу хорошую по цифровой обработке сигналов. Помощник нужен, который бы смог перевод оформить в точности так же, как была оформлена книга. А также картинки перевести аккуратно. Текст с меня.

Во-вторых нужен человек, который бы вёл раздел с новостями робототехники на сайте: читал разные новостные сайты - я дам ссылки, часть на английском языке или любом другом - какой удобно.

А также все, кто хочет помочь! Денег сразу не обещаю - всё по желанию.

Купил колёса сверхпрочные поворотные 4 шт. По 230 рублей штука. 2 подшипника в каждом. С виду неубиваемые вообще. :)

Похоже, наши шуруповёрты разбираются аналогичным образом:

link

Но будьте аккуратны! Там внутри подшипник и шарики высыпаются.

Приспособление нам всё-таки пригодится, так что сделайте что-то, если не такое, то по крайней мере похожее по полезности:

По поводу микроконтроллера. Все кабели в COM-порт или LPT или RGB, вобщем, всё кроме USB или FireWire нужно подключать при отключённом питании с обеих сторон. В устройствах часто не предполагается защиты от перегрузки, которая может произойти в таком случае и мы останемся без контроллера. Поэтому последовательность включения контроллера:

• Выключить компьютер и микроконтроллер
• Подключить кабель к ним
• Включить питание

Аналогично и отключение - в обратном порядке.

Кроме того, в рабочем состоянии контроллер не трогать чтобы не замкнуть ничего.

Я почистил тему - убрал мусор. Не обижайтесь если чаво удалил - подходил беспристрастно. :)

Предлагаю следующие варианты названия робота:

1. Айронхайд (с англ. ironhide -- броневик)

2. Жук.

3. Блэкаут (с англ. blackout -- затмение; в случае, если покрасим в чёрный цвет).

4. Сейбр (с англ. sabre -- сабля).

5. Храбрец.

Куль. :) Предлагаю названия: Трындец, Кото-пульта, Р-1. :)

Вот Методические указания к лабораторной работе по курсу "Теория управления и системы наведения ЛА".

А вот чего получилось когда фоткал профиль квадратный:

Ну что, как у нас дела, что надо сделать в настоящее время?

Так. План такой. Надо:

• Найти колёса, просверлить в них отверстия и нарезать резьбу.
• Сделать приспособление для того, чтобы их привинтить к выходным валам редукторов
• Собрать оружие из Макиты и топорика
• Спаять зарядное устройство для аккумулятора

Тимофей, часть у вас есть план,чтобы мы пишем на ADuC7020?Я уже писал для управления двигатели(он уже покрутился и изменил направление движения )

Я использовал ЩИМ для изменения скорости двигателя, я вам показал.

Да, дальше задача такая: с выхода усилителя поступает обратная связь по току CS, с источника питания можно снять напряжение питания. Нужно подключить эти сигналы ко входам АЦП контроллера для того, чтобы организовать систему управления.

Следующим этапом станет измерение характеристик. Для этого нужно организовать счётчик импульсов, надеть круглую картонку с прорезями и пару: лампа-фотоприёмник (импульсный датчик угловой скорости).

Правильно пишется: ШИМ - широтно-импульсная модуляция.

Новости

Новость 1: нам дали денег на разработку. И я лично буду контролировать расходы и записывать в журнал.

Новость 2: Ким сказал нам сделать иерархическую структуру разделения ответственности. Мы с Вовой поделились так: я электронику делаю и беру в помощники Руслана Хыонга и Хунга, он - по механике и берёт Пашу, Андрея и Колю.

Я занимаюсь общей координацией и отчитываюсь перед Кимом.

Новость 3: появляется ещё один уровень пищевой цепи - студенты третьего курса. Их нужно набрать - каждому по 3 человека и дать им задания обучающие, чтобы когда вы закончите универ, остались люди в нашей команде.

Новость 4: в виду нашей всеобщей занятости необходимо больше сил направить на выдачу и контроль заданий для студентов 3 курса, чтобы конкретную работу по роботу делали они, а мы их учили.

Новость 5: Собственно задания.

Этап 1: нам нужно сделать проект робота в чистовом варианте. Вычертить все недостающие детали. Для этого я специально вам купил книжку по конструкциям механизмов. Альбома найти пока не удалось, но в ней всё, что нам понадобится есть, ещё и с данными для расчётов. Затем нужно определить что изготавливать и сколько это будет стоить, заказать, получить, собрать.

Параллельно студенты младших курсов будут заниматься моделированием робота и сбором информации. Есть следующие направления.

Направление 1 - создание типовых блоков робототехнических устройств в Матлабе.

Направление 2 - создание моделирущей базы и типовых блоков в современной программной среде, я предлагаю Борландовскую использовать.

Я предпочитаю С++. Можно и C# попробовать. Я на C# сейчас пишу на работе. C# развращает. Он учит не удалять за собой объекты, хотя это все современные языки делают... Даже не знаю как быть. Может и не стоит мучить вас С++.

Я подумаю ещё чуток. Там свои плюсы и свои минусы. У вас не супер с программированием и тратить время на изучение особенностей и сложных моментов (которых я и сам не очень понимаю) смысла нет на самом деле.

+ Microsoft Robotic Studio написано преимущественно на C#, а её надо будет хоть одним глазком зацепить.

Направление 3: сбор информации. Это чтение различных источников в Интернете, преимущественно на английском языке и перевод их на русский.

Предлагаю собирать все результаты работы на сайте, как собранный материал, собранный студентами младших курсов, так и учебные пособия, которые мы для них будем разрабатывать.

Этап 2 выдача каждому по конкретному проекту, связанному с роботом на диплом. С соответствующими бонусами по учёбе при хорошей работе.

Итого

Что нужно сделать прямо сейчас:

1) каждый должен определить сколько и когда он может выделить времени на работу над роботом. Предлагаю разбить конкретно 8 часов в неделю. Если кто-то может больше - напишите больше. Подумаем как это учесть в + трудоголикам.

Например, я подписываюсь под каждой субботой с 12 до 15 на работу собственно над роботом и вторник и четверг по часу вечером или утром на решение организационных вопросов, также по мере поступления информации буду обрабатывать её и вести оперативный учёт и заниматься сайтом (поддержка, выкладывание материалов и проч.) - ещё 3 часа. Начало неплохое.

Когда определитесь со временем (в течение этой недели) перешлите эту информацию мне. Для чего это нужно - чтобы приучить себя мало-помалу, но работать регулярно, что гарантирует постоянный эффект.

2) Конкретные задания всем участникам:

Тимофей

Обновить сайт до последней версии и перенести на домен второго уровня.

Владимир

Собрать информацию о свободном времени и передать мне, провести разъяснительные работы.

Коля

необходимо провести инвентаризацию. Нужно записать что из основных компонентов у нас имеется. Нужно знать сколько у нас осталось денег. Просьба финансовую информацию на сайте не разглашать. Я сделаю закрытый раздел для этого (и то только для информации) попозже.

Андрей - эскиз для чертежа общего вида базы робота

Паша - эскиз для чертежа общего вида оружия робота

Руслан - эскиз принципиальной электрической схемы электро-механической части робота, микроконтроллер показать условно.

Хунг и Хыонг - Выполнить поставленную задачу об управлении приводом при просадке аккумуляторной батареи.

И всем: не забывайте учиться и с наступающим Новым Годом!

Предлагаю ещё одну интересную схему робота. Робот разбивается на две части, а оружие имеет подвижность 360 градусов благодаря поворачивающемуся механизму заряжания.

А вот такая схема позволит роботу прыгать.

Для того, чтобы поднять центр масс, переместим аккумуляторы к топору. Абстрагируемся от того, что провода легко перерубить (кстати, ещё же надо попасть по ним - они будут закрываться рамой) и что аккумуляторы будут портиться (можно их заменять чаще, тем более, что ударов им придётся вынести не меньше при нахождении в корпусе).

Манёвр будет следующим: топор разгоняется и в точке, где он максимально поднят, рама резко поворачивается всторону, чем вызывает вращающий всю конструкцию момент. Если к этому добавить центробежное ускорение при повороте робота, то он наверняка сможет сделать сальто! Это нужно рассчитать и это очень интересная задача. Кто берёт эту схему?

База робота Драк поехала с пультика!

Бойцовый робот